ス口コソ試作最終版？

秋祭りに間に合うように夏ごろからとりかかって、動きになっとくいくまでなんどもやりなおして、本日、１月１０日、うちの１１Оでもとうとう電ス口ダイレクト化、はじめました～

ということで、完全手作り試作版、概ね完成しました。







これが本体です。5cm x 5cmの正方形の２枚重ねでコンパクトですが、出っ張ったコンデンサーがちょっと邪魔かも。







上下分割しました。上（左）は既製品（Pololuのデュアルモータドライバー、VNH2SP30でもVNH3SP30でもどちらでも構わない）。超ハイパワーかつ超高級モータードライバーなので、スロットルのモータだと余裕ありすぎで、ほとんと熱くなりません。なのでヒートシンクは要りません。







このPololuのモータドライバーはロボコン用ということで左右の車輪用にモータドライバーが２個ついています。これを、１つはスロットルクラッチ用に、もう１つはスロットルモーター用に使用します。







モータドライバーの配線は右からM+,M-.GND(ME01),12V(BM),CL+,CL-となっています。







これが下の基板です。スロットル制御用のPIC16F1938と水温分岐用のPIC12F683が載ってます。左の半固定ボリュームはISCV感度調整用、右のはISCVオフセット調整用です。






左のボリュームを閉じるとISCVが無効になります。右いっぱいまで回すとISCVが125段のときにスロットルが10%程度開きます。（アイドルが一瞬3000回転くらいになる？）
右のボリュームを閉じると、ISCVの調整が1～125段階と、まあ普通の状態になる。
右のボリュームを開くと、これがマイナスのほうにオフセットされて、たとえばちょうど中央にすると、-64～63段階になる。どういうことか、というと、ISCVが64段のときでISCV効果なし、ISCVが1段のときは、スロットルが全閉状態よりもさらにISCV64段分スロットルを閉じる、という意味。難しいかな？要するに、アイドリングが思いのほか下がらないときに使うもの。600回転まで落ちて欲しいのに700回転までしか落ちないときは、この右のボリュームを回すと、落ちてくれる。

こちらが、I/Oポート側。

右上を１番ポート、右下を２番ポートとして、
1: ISCV4　入力
2: ISCV3　入力
3: ISCV2　入力
4: ISCV1　入力
5: GND(E2)
6: 5V(VC)
7: ISCVモニター (電圧出力：1段...0.1V、125段...4.8V)
8: VTAスプーフィング出力 (無くてもいいや。廃止！)
9: VTA2 入力
10: VPA2入力
11: VTA 入力
12: VPA 入力
13: THW(水温)出力(純正ECU側)
14: THW(水温)入力(PowerFC側)
となっている。
 

エアバルブ入手

プチ暇なので王禅寺へ釣りにでも行こうと思ったが、あまりの寒さで挫折し、寒くない釣り場所がないか探してみた。すると、近所の相模湖でワカサギ釣りをやっていて、屋形船みたいな感じで寒くない釣りができそうなことに気づいた。でも、自宅から相模湖のほうを見ると、山の上がうっすらと白くなっているので、ノーマルタイヤ（しかもグリップ０のWANLI)ではかなり厳しそうだ。ということでスタッドレスタイヤに変えることにした。

ホイールはドリフト用の１６インチをたくさん持っているので問題ないが、どれも空気がすぐ抜ける。ドリフトだとタイヤを１日で使いきるので空気が多少抜けても問題ないが、冬山を走るとなるとそうはいかない。原因は虫ゴムではなくエアバルブだということは大体わかっているので、買いにいくことにした。

オートバックス
ジェームズ

どちらも置いてなかった。。。こういった店は車の用品を買うための店じゃないな。車のちょっとした小物を買うかオイル交換するための店だということがわかった。

では、車の用品を専門的に扱うところでは大丈夫だろう、と思ってアストロプロダクツに行ってみた。

なんと、売ってない！！

アストロプロダクツ、だめだな。。。ホームセンターでも売っているちょっとした工具を買うくらいにしか使えないことがわかった。DIY的品揃えは期待してはいけない。探し物がアストロプロダクツの店頭で見つかることはありえないので、もう行くことはないだろう。

で、けっきょくどこに売っていたか、というと、

２りんかん

２りんかんは南海部品のようなバイク用品店だけど、DIY的な品揃えは豊富。で、エアバルブも大量に売っていたので、ショートタイプとロングタイプを数個ずつ購入。ショート用はバイク用なんだけど、軽いので車に流用する人も多いらしいので、問題なし。

今日はエアバルブしか買わなかったけど、ハイスピードプーリーとか売っているのを見て懐かしく感じた。２０年くらい前に原チャリにそれを付けて街なかを飛ばしていたけど、いまも何も変わってないんだ。。。。
パソコンは20MHzから3GHzへ、ゲーム機はスーファミからプレステ３へと劇的に変化しているというのに。。。。あ、でも車は変わらないな。当時８６に乗っていたけど、次にトヨタから出る新型車も８６ということだもんな。

16F1938のerrataにない不具合発見

A/D変換の不具合だが、といあえずA/D変換直前にクロックを4MHzに落として、直後に16MHzに戻すことによって、なんとかなった。32MHzは8MHzをPLLで4逓倍するのだが、PLLは安定するのに時間がかかるため動的にクロックを変えるとやばそうと思ったので、32MHzをやめて16MHzにした。



さらにISCVの値をモニターするためのPWM出力の足を追加しようとしたが、別の不具合が。。。。

それは、

APFCONでCCP2をRB1からRC3へ切り替えたとき、CCP2を有効化するとRB1が0固定になる

というものだ。PIC 16F1938はPWMなどの機能を割り当てる足を切り替えることができて非常に便利なのだが、これが曲者。割り当てを変更したとき、たしかに変更は効くのだが、変更元の、機能を解除した足がバグってしまうようだ。

これはまだエラッタには出ていない。未知の不具合か？？

仕方ない。APFCONの使用は諦めて、回路を変更して対応した。

ふぅ。。。これでなんとか完成。しかしこのPICの新シリーズ、性能とコストパフォーマンスは桁外れだが、バグの多さも桁外れ。まったく初心者向けではないのだが、初心者はPWMやA/D変換などはあまりしないと思うので、そういう意味では初心者向けなのかもしれない。

PIC16F182X , PIC16F193X は買ってはいけない？

とりあえずス口コソ試作版が完成したので、ほぼ同じ回路で作り直したところ、なんと、まったく動かない（動作開始後すぐにハングする）。。。。
どう見直しても、回路には問題がない。それにもかかわらず、動かない。。。。
年末より原因を調査していて、年明けてようやく原因が見つかった。

原因は、

「PICマイコンのバグ」

バグというと、不具合のように聞こえるが、まぁ確かに不具合といえば不具合なのだが、PICというマイコンは不具合のあることが前提で出荷されていて、不具合はErrataとして回避方法が公開されている。

今回遭遇した不具合はA/D変換の不具合で、回避方法は8MHz以下で動作させること、となっている。しかしこのス口コソは、一部掛け算のロジックを使っていて、32MHzじゃないと満足に動作しなかったりする。

さて、困った。。。

ここで気になるのが、１０月に買ったマイコンだと問題が起きなくて、１２月に買ったマイコンだと問題が起きたということ。１２月に買ったマイコンのほうが古いのかも？と思って調べてみた。

PICのマイコンには、７桁のなぞの文字が印刷されている。これは缶詰の刻印とおなじで、製造時期をあらわしている。１０月に買ったものには 105083H　、１２月に買ったものは 1052QE5 と書いてある。これを意訳すると、 2010年第50週に製造開始したリビジョンのロット83H、2010年52週に製造開始したリビジョンのロットQE5、だとわかる。つまり、１２月に買ったほうが新しくて、新しいほうが対策されているはずなのに動かないというなぞの現象が起きていることになる。

ということで、16F1938のErrataをよ～く読んでみた。

PIC16F1938にはSilicon Revision A1、A2という2種類が存在して、A1にはADC Conversion may not　Complete　というバグがあることがわかった。で、A2では解決しているのだが、A2の記述が追記されたのが2010年12月。。。。つまりあれだ、１０月に買ったリビジョンは、まだADC Conversion may not　Completeの対策もなにもやっていないということで、問題がありながらも（俺は気にしなかった）なんとなく動いていた。１２月に買ったリビジョンはADC Conversion may not　Completeの暫定対策として8MHzより高速ではA/D変換するとPICがハングするように(中途半端に動作しないように？)なっているようだ。

なんだこりゃ～

つまり、リビジョンA2が市場に出てくるのを待つか、1050NNN以前の古いリビジョンのものを探すしか方法はなさそうだ。。。。。

まぁ、要するに、PIC16F1827やPIC16F1938とか、超高性能、高機能なのに100円ちょっとで売っているのは、それ相応の理由があるってこと。今、16F88や16F648を使っている人は、まだこの新しいシリーズに手を出してはならない。。。。まだ早い！

PICは製品が安定するまでに数年かかるので、それまでは枯れた旧製品を使って開発しましょう。新製品は安くて高性能だけど、手を出すと今回の俺のように痛い目にあう。









後日追記：今、秋月で売っているのは修正済みバージョン。非常に安定している。もう16F88や16F648を新規で使うことはないだろう。。。

ちょっと早めのお参り

ことしも残すところあと３日。信心深い俺は、ちょっと早めの初詣。場所はもちろん王禅寺。

朝８時入りだったが、この寒さにもかかわらず、かなりバス停ってます。なんとか列に割り込んで、釣り開始。

で、結果は、というと、３時間で２０匹ちょっと。まったく釣れないということは無いが、よく釣れるほどでもない。まぁ、ぽつぽつといった感じ。

今日のヒットルアーは、自作超軽量スプーン（バベゼロ相当）のネイビーラメ。赤金やオレ金とかは、一投目はよく釣れるのだが、あとが続かない。そういった派手系と、カニミソや黒、ネイビーといったスレ系のスプーンを織り交ぜながら、なんとか２０匹。人が多いので、鱒のプレッシャーは相当なもの。同じものをずっと投げていても、無駄だった。

あと、重いスプーンを沖に投げてもイマイチ。軽量スプーンの岸際もイマイチ。岸から５ｍくらいのかけ上がりの底にたまっているように感じた。

今日俺は使わなかったが、隣の人はホタルちゃんを使っていた。それなりのペースで上げていたので、使う人が増えた今でもそれなりに調子のいいルアーなのだと思う。